Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternionsClosed-form solution of absolute orientation using orthonormal matrices이 논문들은 registration의 조상격인 논문이다. 두 좌표계에 존재하는 point들의 registration 문제를 least square 문제로 바꿔서 iterative하게가 아닌 closed form으로 푸는 해법을 제시한 논문이라고 보면 된다.Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternionspaper: Closed-form solution of absolute orientatio..